1839年苏格兰铁匠麦克米兰制成由曲柄连杆结构驱动后轮的铁制自行车。1861年法国的米肖父子创造前轮大、后轮小，前轮上装有曲柄和能滚动的踏板的自行车。1874年英国的劳森在自行车上采用了链条传动结构。1886年英国的斯塔利使用了滚珠轴承和车闸，并将前后轮改为巨细相同。1888年英国的邓禄普成功使用了充气橡胶轮胎。

  1868年5月31日法国的圣克劳德公园举办了自行车竞赛，这是有记载的最早的自行车竞赛。1893年举办首届国际业余自行车锦标赛。1895年举办首届国际工作自行车锦标赛。第一届环法自行车赛诞生于1903年。奥运会自行车竞赛分场所赛、公路赛和越野赛3大类。